Controle preditivo baseado em modelo de veículos conectados sob condução automatizada em interseções livres de semáforos e com caminhos livres

Autores

DOI:

https://doi.org/10.58922/transportes.v31i3.2880

Palavras-chave:

controle de tráfego, veículos conectados sob condução automatizada, controle preditivo baseado em modelo, interseções urbanas

Resumo

Neste artigo, aborda-se o problema de interações em tempo real de múltiplos veículos em interseções livres de semáforos e com caminhos livres, denominadas de plazas, para um uso eficiente do espaço da interseção. Propõe-se um método que combina o planejamento e seguimento de caminhos de veículos conectados sob condução automatizada em uma formulação. O método estende o controle de contorno preditivo não linear baseado em modelo padrão para aplicação em interseções por meio da geração de múltiplos caminhos de referência independentes do tempo. O objetivo é maximizar o avanço de cada veículo ao longo do seu caminho de referência e penalizar as entradas de controle enquanto os veículos chegam continuamente. O método é demonstrado por simulação numérica de veículos em uma interseção. Os resultados mostram que o método proposto obtém trajetórias ótimas e seguras para os veículos, com flexibilidade de condução e possibilidade de melhor aproveitamento do espaço da interseção.

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Publicado

11-12-2023

Como Citar

Ahmadi, E., & Castelan Carlson, R. (2023). Controle preditivo baseado em modelo de veículos conectados sob condução automatizada em interseções livres de semáforos e com caminhos livres. TRANSPORTES, 31(3), e2880. https://doi.org/10.58922/transportes.v31i3.2880

Edição

v. 31 n. 3 (2023)

Seção

Artigos Vencedores do Prêmio ANPET Produção Científica

Licença

Copyright (c) 2023 Elham Ahmadi, Rodrigo Castelan Carlson

Creative Commons License
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